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Sessa Aurunca è di antichissima origine come confermano tracce di insediamenti preistorici e le necropoli del VIII secolo a.C., epoca in cui qui risiedevano gli Aurunci, un antico popolo italico.

Sessa fu fortificata con mura ciclopiche che abbracciano una superficie di circa 1 ettaro: probabilmente questo era l'originario nucleo di Suessa, città preromana che aderiva a una federazione di città aurunche, nota come Pentapoli Aurunca. La superficie pare troppo esigua per un centro abitato e si ipotizza che le mura proteggessero solo un forte militare a difesa degli abitanti. Nel337 a.C. la postazione fu abbandonata, sotto la pressione dei Sidicini, in favore della zona dell'attuale centro storico di Sessa.

Fu un centro importante degli Aurunci, ma nel IV secolo a.C. fu conquistato dai Romani che sconfissero nel 313 a.C. la Pentapoli Aurunca: vi si insediò allora una colonia di diritto latino, Suessa. Batté moneta dal 270 a.C. circa alla seconda guerra punica (219-202 a.C.). Divenne un ragguardevole centro militare, commerciale e agricolo e venne elevata a "municipium" nel 90 a.C.

La posizione vantaggiosa tra la Via Appia e la Via Latina ne fa un centro di produzione agricola, i cui prodotti possono essere trasportati verso Roma o verso Capua. Cicerone menziona Suessa come di un'importante città. Cesare distribuì le terre di Sessa fra i suoi veterani qui, per cui la città assume in alcuni testi il nome di Colonia Julia Felix Classica Suessa.

Nell'età imperiale Suessa conosce la sua massima espansione urbana: il centro abitato si estendeva su un'area quasi doppia rispetto a quella attuale e contava numerosi e importanti monumenti. Nel 2001 gli scavi hanno riportato alla luce il Teatro Romano, struttura che poteva contenere più di 3.500 spettatori con una scena di circa 30 metri di fronte e 15 di profondità; il teatro ha come cornice naturale la campagna con il golfo di Gaeta all'orizzonte. Presso la città sorse una villa, proprietà di Matidia.

Al declinare dell'Impero romano, Sessa - diocesi almeno dal V secolo - vive un periodo di decadenza.

Dopo essere stata interessata alle vicende storiche di Capua, Salerno, Benevento e Gaeta, riacquista parte della sua antica importanza verso il XII secolo. Tra il XIV e il XV secolo iMarzano, signori di buona parte di Terra di Lavoro e una delle più potenti famiglie del Regno di Napoli, fecero di Sessa la capitale dei loro feudi.

La signoria dei Marzano ebbe termine nel 1464 e Sessa per breve tempo è eretta in arciducato. Nel 1507 è concessa in feudo a Gonzalo Fernández de Córdoba, che aveva portato a termine la definitiva conquista del Regno di Napoli da parte di Ferdinando il Cattolico e ne aveva ottenuto il titolo di viceré. Apparteneva ad una delle più illustri famiglie di Spagna.

Agli inizi del XIX secolo in seguito agli avvenimenti che andavano scuotendo il Regno napoletano, Sessa si trovò priva di due pilastri della sua importanza: la nobiltà e gli ordini religiosi che sin dal XIII secolo, avevano formato uno dei cardini della vita cittadina. Conservò però la diocesi e mantenne un suo ruolo come centro importante della provincia di Terra di Lavoro